漸開線行星齒輪傳動機構(gòu)、擺線針輪傳動機構(gòu)及其它少齒差行星傳動機構(gòu)都是共軸線式傳動機構(gòu)，為了把行星輪(擺線輪)的自轉(zhuǎn)運動由與輸人軸l共線的輸出軸輸出，而輸出軸雖與行星輪自轉(zhuǎn)軸平行，但不同軸線，因此就需要在輸出軸和行星輪自轉(zhuǎn)軸兩軸之間設計一個能傳遞等速運動的等速傳動機構(gòu)，即所渭W機構(gòu)。這種等速傳動機構(gòu)是根據(jù)平行雙曲柄機構(gòu)兩曲柄瞬時角速度相等的傳動原理設計的。通過改變平行雙曲柄機構(gòu)各構(gòu)件的結(jié)構(gòu)形狀和運動副尺寸，或變換機構(gòu)的機架等方法，可得到多種等速傳動機構(gòu)。

     錐孔銷式等速傳動機構(gòu)，該種機構(gòu)是在孔銷式等速傳動機構(gòu)的基礎上研究開發(fā)的一種無隙等速傳動機構(gòu)。將孔銷式傳動機構(gòu)中的圓柱銷軸改成圓錐銷軸，圓柱形孔改成圓錐形孔，就形成了錐孔銷式輸出機構(gòu)，其傳動原理與孔銷式傳動機構(gòu)相同。通過調(diào)節(jié)軸向間隙消除錐孔錐銷滾動副間隙，達到無側(cè)隙傳動的目的。錐孔式傳動機構(gòu)的運動精度高、傳動效率高、承載能力強，適合于大功率傳動。

    雙錐銷式等速傳動機構(gòu)

    雙錐銷式等速傳動機構(gòu)，該種機構(gòu)是將錐孔銷式傳動機構(gòu)中的錐孔再次改成錐銷，就形成了雙錐銷式傳動機構(gòu)。而各組兩嚙合錐銷的軸線始終保持平行，其軸間蹌離相等，均等于偏心距。若兩錐銷附帶有錐銷套筒，則雙錐銷工作時嚙合表面可實現(xiàn)純滾動。從而提高了無隙雙錐銷式等速傳動機構(gòu)的傳動效率。

     由機構(gòu)組成原理知，機構(gòu)具有確定運動的條件是機構(gòu)的自由度數(shù)應等于機構(gòu)的原動件數(shù)。而當原動件數(shù)少于機構(gòu)的自由度數(shù)時，有時機構(gòu)具有特殊的運動性能，即在機構(gòu)運動過程中設置適當?shù)募s束，機構(gòu)的自由度就會改變，而這種自由度的變化，正是有些機構(gòu)工作性質(zhì)所需要的。所設置約束的多樣性決定了變自由度機構(gòu)的多樣性，因此變自由度傳動機構(gòu)的創(chuàng)新設計對實際工作是有意義的。